足療起源于《黃帝內經》

足部按摩是中醫學的重要組成部分，據今兩千多年前的經典醫著《黃帝內經》中就詳細介紹了全身的經絡和腧穴，其中有許多是足部的穴位，還詳細介紹了經絡、穴位與五臟六腑的關系，指出：臟腑有病可以通過經絡反映到體表穴位，根據不同穴位的癥狀可以推斷相關的臟腑功能出現了問題。

足部穴位可反映及治療全身多種疾病，通過對足部進行按摩、針灸等治療，相應的內臟功能紊亂可以得到糾正，使人體恢復健康，減少疾病發生，起到保健延年的作用。

《黃帝內經》中多處提到了按摩治病的原理，得出“不通則痛，通則不痛”的疏通經絡氣血的治病機制。

因為諸多原因，足部按摩一直未能像針灸、中藥等療法一樣登上大雅之堂，而更多地在民間流傳。但在醫書或其他古書中多有文字記載，宋代文豪蘇東坡先生對養生頗有研究，對堅持摩擦足底涌泉穴對身體的益處就大加贊賞，稱“其效不甚覺，但積累至百余日，功用不可量……若信而行之，必有大益。”說明中國人很早就對足部按摩有益于健康有很深的了解。

中醫療法（包括足部按摩）在唐代即傳人日本、朝鮮。元朝以后又傳人歐洲。